西門子機器人庫V1.1.0.1版本正式對外發布，大家可以通過文末鏈接隨時申請試用！！！

經過了多輪介紹和系列講解視頻，相信大家對機器人庫的理念與效果有了深刻的認識，往期關于機器人庫的內容大家可以在公眾號主頁—機器人庫合集中查看。

這期進入大家Zui熟悉的領域，通過博途離線編程來編寫機器人程序并在MCD里進行仿真。

據統計，2021年有近60%的機器人用來做搬運相關的應用，因此，機器人庫試用版中為大家提供了結合搬運場景的現有程序，名稱為Pick&PlaceSRL：程序編號FB10054。

程序塊位置及調用關系如下圖所示：

雙擊FB塊10054進入程序內部可以在輸入引腳找到對應六個輸入變量，包括：

start 開始

stop 停止

interrupt 打斷

continue 繼續

continousmode 連續模式

stepMode 單步模式，用來接收外部指令

（同樣存在done完成位，busy忙碌位，error錯誤位，aborted打斷位，sequenceactive執行運動位以及step狀態機步驟位與之對應）

接下來介紹20個程序段中的重點部分：

1）程序段1：調用了MC_GroupStop指令：用來停止機器人的所有動作。在執行位連接了輸入接口的停止變量，用來觸發停止命令，AxesGroup引腳連接相應輸入輸出變量接口即可。

2）程序段3：設定機器人搬運過程中的速度和加速度，這里沒有通過接口參數進行修改，而是直接連接到HMI_SRL[DB5135]數據塊中，通過修改其中的對應值便可以改變機器人的速度和加速度。

3）程序段6：開始執行搬運動作的邏輯，分為一般模式開始信號輸入與單步模式信號輸入方式兩種情況。

4）程序段9到15：分別調用了MC_MoveLinearAbsolute的機器人直線運動指令，并調用對應數據塊中的數據，可以通過HMI設備進行點位坐標的輸入；使用狀態機靜態變量作為每個移動步驟的觸發變量，目標位置分別為RobotDataSRL數據塊中的初始位，以及全局點位列表中的第10到13點位的空間坐標。

5）程序段17到20：包括各種狀態位的輸出，包括狀態機步驟輸出，運動，報錯和忙碌等。

Zui后可以通過PLCSIM Advanced和MCD進行相關程序和三維的仿真，在仿真HMI畫面上輸入預抓取位置、抓取位置、預放置位置、放置位置坐標。

通過修改HMI_SRL[DB5135]—robot—exampleProg—command下面對應的變量即可在MCD中驗證我們的搬運程序，同樣在真實的機器人上也是如此。

當下西門子為大家提供一個簡易標準的搬運程序，當然，大家可以根據自己的工藝、使用場景、配套設備、視覺相機、抓具等進行自定義編寫并調用，接下來我們會更新更多的機器人庫指令及使用場景。

更多關于程序的介紹及編程和仿真的講解可以詳見以下視頻：
接下來會更新離線編程其他課程，請關注公眾號及小程序以及時獲取Zui新消息。