S7-1500 運動控制功能支持旋轉軸、定位軸、同步軸和外部編碼器等工藝對象。并擁有軸控制面板以及全面的在線和診斷功能有助于輕松完成驅動裝置的調試和優化工作。

圖 2-1 連接方式示意

2.2 SINAMICS V90

SINAMICS V90 是西門子推出的一款小型、高效便捷的伺服系統，可以實現位置控制、速度控制和扭矩控制。

使用 V90 的速度控制功能可以與 S7-1500 運動控制功能配合使用，接收 S7-1500 模擬量模塊發出的+-10V 模擬量信號做為速度給定，并通過 PTO 功能反饋位置信號給 S7-1500，在 S7-1500PLC 中實現閉環位置控制。

3、 應用項目配置示例

3.1 S7-1500 組態

3.1.1 組態硬件配置

由于需要模擬量輸出信號來控制速度給定，并接收來自 V90 的脈沖反饋信號，所以 S7-1500 系統中至少要配置 1 塊模擬量輸出模塊和 1 塊高速計數模塊，考慮到 V90 給出的位置反饋信號是 5V 差分信號，S7-1500 系統中也要配置能夠接收5V 差分信號的高速計數模塊。還需要 1 塊數字量輸出模塊來為 V90 提供使能信號。

圖 3-1 S7-1500 模塊配置

3.1.2 組態工藝對象

驅動裝置組態

首先在工藝組態中添加一個定位軸，工藝對象一般的組態方法請參考《S7-1500運動控制使用入門》。

由于 V90 接收的是+-10V 模擬量信號，所以模擬量輸出模塊也要設置輸出范圍為+-10V。驅動裝置類型選擇“連接模擬量驅動裝置”并在“輸出”后面選擇模擬量輸出的變量名稱。為了在 PLC 內激活使能時（如激活 MC_Power 功能塊 Enable 管腳）能夠把使能信號傳遞給 V90，勾選激活啟用輸出，并且選擇輸出變量名稱。

圖 3-2 驅動裝置選擇

需要注意的是輸出只能選擇變量名稱而不能選擇juedui地址，所以必須提前定義好變量名稱。

圖3-3 定義變量名稱

只有定義好的變量名稱才能在選擇 PLC 變量時顯示出來

圖 3-4 選擇變量

位置反饋組態

在本地模塊的 TM PosInput2_1 中選擇參數設定。

設置通道操作模式為運動控制的位置檢測（必須這樣設置，才能在隨后的編碼器連接中選擇高速計數模塊 TM PosInput2_1 及其通道號）。編碼器信號類型選擇增量編碼器（A、B、N），反向選擇暫不勾選，如果在調試時 PLC 給出的速度給定方向與編碼器反饋方向相反，就可以勾選反向來校正編碼器反饋方向。

建議信號評估選擇四重，這樣可以增加位置反饋信號的精度。由于 V90 可以提供信號 N（0 脈沖信號），所以參考標記 0 的信號選擇增量編碼器的信號 N。接口標準選擇 RS422、對稱。

圖 3-5 高速計數模塊組態

組態編碼器連接時選擇通過工藝模塊（TM）進行連接，并且在選擇工藝模塊中選擇高速計數器通道 0。

圖 3-6 選擇編碼器連接

編碼器類型選擇增量式旋轉式。單轉步數填寫 V90 每轉輸出脈沖個數的 4 倍（信號評估選擇了四重），這里填寫 4096（4*1024）。增量實際值中的位填寫0。

圖 3-7 填寫編碼器參數

3.2 V90 配置

3.2.1V90 輸入輸出信號

V90 的參數很多，更詳細的參數含義及設置方式請參考 V90 操作說明，這里只描述與本例相關的參數設置。

V90 支持速度控制方式，在此方式下 V90 接收來自 S7-1500 的+-10V 模擬量速度給定信號，并把位置值通過 RS422 標準的脈沖信號反饋給 S7-1500，在 S7-1500 中實現閉環位置調節。這種模式下 V90 本身不設置位置閉環。使能信號也需要 S7-1500 提供，這樣可以保證在 S7-1500 建立位置閉環的同時，把使能信號發給 V90。

圖 3-8 速度模式下的 V90 輸入輸出信號

3.2.2 V90 相關參數設置

本中使用 SINAMICS V-ASSISTANT 軟件來設置 V90 的參數。首先要設置 V90 操作模式為速度模式，即設置參數 p29003 為 2。

圖 3-9 設置速度控制模式

本例中使用 V90 的 X8 接口的 DI1 作為使能輸入，即設置參數 p29301 為 1。

圖 3-10 設置使能信號

設置 V90 每轉線數，也就是電機每圈的脈沖個數。為了與 S7-1500 中的參數相相對性（四重評估，每轉步數 4096），這里設置為 1024。

圖 3-11 設置每轉線數

3.3S7-1500 與V90 接線

3.3.1使能信號連接

在本例中針對 DO 模塊的第 0 通道，（），DO 模塊的 1 端子與 V90 X8 接口的 5 端子相連、DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子相連。DO 模塊的 9 端子和 10 端子分別要連接 24V+和 0V。其中 DO 模塊的 10 端子與 V90 X8 接口的 3 端子連接還起到兩個系統的等電位連接的作用。

圖 3-12 使能信號的連接

3.3.2 速度給定連接

AO 模塊輸出+-10V 電壓信號，針對于第 0 通道 1、2 端子短接后連接 V90 X8 端口的 19 端子，3、4 端子短接后連接 V90 X8 端口的 20 端子。

圖 3-13 速度給定連接

3.3.3 位置反饋連接

分別連接 V90 X8 端口的 15、16 端子到 TMPosInput 模塊 1、2 端子；40、41到 3、4 端子；42、43 到 5、6 端子。

圖 3-14 位置反饋連接