多軸運控、靈活自如——S7-200 SMART V2.7 新功能解讀

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發布時間： 2024-05-31 15:41 更新時間： 2024-12-04 08:00

1. 新功能解讀

S7-200 SMART CPU自面世以來，憑借其youxiu的性能受到了用戶的廣泛好評。2022年9月6日，V2.7固件正式發布，下面為大家介紹一下新版本有什么特點，增加了哪些新功能。

1.1 超馳功能

概念：超馳是指運動控制指令之間相互覆蓋的情況，用戶可以用新的指令覆蓋正在執行的命令，超馳功能一旦激活將會中止當前動作并立即執行新的命令。

優點：軸不用停止，可以平滑過渡到新的指令或是同一指令的新參數。

功能說明：S7-200 SMART V2.7目前僅支持在相同指令間觸發超馳響應。支持兩種指令：一種是通過運動控制向導方式生成的AXISx_GOTO指令，另外一種是通過PLS指令。

AXISx_GOTO指令

· 支持的運動模式：

對于AXISx_GOTO指令，僅在juedui運動模式和相對運動模式支持超馳功能，

兩種運動模式之間可以相互觸發超馳響應，同一個模式的指令也可以先后激活以觸發超馳響應。

· 觸發超馳的方式：

正在執行的AXISx_GOTO指令再次通過START管腳上升沿被激活；

正在執行AXISx_GOTO指令時，激活另一個AXISx_GOTO指令。

· 可調整的參數：

超馳功能可用于更改正在運行的AXISx_GOTO指令的速度、位置和運動模式，(僅支持模式0 和模式1)。

· 超馳觸發后的過程：

如果速度已更改，CPU 將加速或減速，以達到新的目標速度；

如果運動方向改變，CPU 將減速至停止，然后再沿更改的方向運動；

超馳中的無效組態，將打斷當前的運動（比如新的AXISx_GOTO指令為juedui運動模式，但觸發指令之前未建立參考點）。

PLS 指令

· 支持的模式：

PLS指令中僅PTO單段模式支持超馳響應。

· 觸發超馳的方式：

PTO控制字節(SMB67、SMB77 和SMB567) 中使能超馳響應，通過上升沿重新激活正在運行的 PLS 指令。

通過在PTO 控制字節 (SMB67、SMB77 和SMB567) 中使能超馳響應，激活另一個 PLS 指令。

· 可調整的參數：

超馳功能可用于更改正在運行的 PLS 指令的頻率和脈沖計數。

1.2 運動軸組

V2.7之前固件版本的S7-200SMART僅支持單軸的運動，對于多軸之間的協調聯動需要編程實現。例如需要將木材加工成復雜的多邊形，就需要三軸配合完成。

STEP 7?Micro/WIN SMART V2.7 軟件配合S7-200 SMART V2.7 CPU 固件支持基于PTO（脈沖串輸出）開環的2D/3D直線插補運動功能。

圖1 木工機械裝置

功能說明：通過運動控制向導軸組功能，實現2軸或者3軸的直線插補運動。軸組由軸組成，軸組和軸的關系是靜態的，不支持動態配置。

實現方式：在運動控制向導中配置軸組后，有兩種方式可以對軸組進行操作。

第一種是配置軸組后，不對軸組進行路徑規劃。第二種是配置軸組后，對軸組進行路徑規劃。

目前只有一個軸組可以使用，軸組的X 軸對應軸0，軸組的Y 軸對應軸1，軸組的Z 軸(如果適用)對應軸2。

· 配置軸組后，不對軸組進行路徑規劃

使用運動向導組態軸組，自動生成的GRP0_2/3D_MOVELINEAR指令，該指令控制軸組實現從實際位置到目標位置的 2D/3D 直線插補運動。

圖2 配置軸組

圖3 GRP0_2/3D_MOVELINEAR指令

· 配置軸組后，對軸組進行路徑規劃

使用運動向導組態軸組，并在向導中對軸組的運動路徑進行規劃，使用向導生成的GRP0_MOVEPATH指令觸發向導中規劃的路徑。軸組的路徑規劃功能可配置的路徑Zui多為128條，軸組路徑規劃功能僅適用于juedui運動模式。

圖4 對軸組進行路徑規劃

圖5 GRP0_MOVEPATH指令

1.3 用戶自定義Web界面

功能說明：STEP 7?Micro/WIN SMART V2.7軟件配合S7-200 SMART V2.7 CPU 固件增加了Web 服務器用戶自定義Web頁面功能。利用 SMART Web Editor工具，用戶可創建自定義Web頁面項目，并將該項目下載到 CPU當中。

圖6 SMART Web Editor 組態界面

優點：通過SMART Web Editor 組態工具，可以快速的開發基于Web的人機界面，按鈕、儀表盤、趨勢圖等控件可以滿足基本的使用要求，大大的縮短產品開發周期。

1.4 Web API（應用程序編程接口）

功能說明：STEP 7?Micro/WIN SMART V2.7軟件配合S7-200 SMART V2.7 CPU固件增加了Web API功能，為用戶提供了從終端設備讀取和寫入 CPU數據的接口。簡單的說，就是不使用SMART Web Editor組態工具，自行開發網頁或者應用程序，利用Web API訪問CPU數據。