精彩內容

隨著倉儲物流行業的飛速發展，自動化立庫倉儲也隨之蓬勃建立，通過堆垛機等設備可以快速、jingque的把需要碼放的物料送到系統設定好的庫位，作為高性價比的電氣自動化解決方案：SINAMICS G120變頻器作為變頻調速系統，利用其內置的EPOS定位功能，配合西門子專門為堆垛機位置控制所開發的PLC程序FB284，可以有效的節省硬件成本，提升供應鏈管理效率，減少因出入庫過慢導致的售后服務成本。

基本定位器 EPOS功能模塊是以下 SINAMICS 控制單元的標準工藝功能，并可作為可激活的功能使用。

G120的EPOS功能雖然非常強大，但是G120 EPOS功能對于沒有接觸過位置控制的用戶來說可能會有一些困難。

圖1 基本定位功能

本次專家大講堂在上一講的基礎上，對基本定位的111報文做了更加深入的解析，對使用中的一些技巧以及調試時常見的故障進行了詳細的介紹，主要內容如下：

Q1

如果使用了juedui值校準，然后又使用了直接設置零點的方式改變了當前位置，那么軸的零點會發生變化嗎？

A1

這個問題可以先回到編碼器的回參考點的幾種方法：

使用直接設置參考點的方法，對于所有編碼器類型都可以使用；

對于通過校準juedui值編碼器來回參考點的方法，jinxian于juedui值的編碼器。

當juedui值編碼器進行校準后，再選擇執行哪種設參考點的方式都可以，因此再使用設置回參考點去回零以后，零點會再次發生變化。

也就是說設置參考點的方法有很多類型，通過校準juedui值編碼器去回參考點僅僅是一個方法，所以當再次設置參考點的時候，參考點也會再次生效。需要注意如果重新斷電上電，零點會恢復到juedui值校準的零點位置。

Q2

增量式編碼器的參考點斷電后需要重新校準嗎？

A2

需要。增量式編碼器，它掉電以后沒法記憶保存當前位置值。所以掉電后就需要對參考點進行重新校準。這是由編碼器特性決定的，例如juedui值編碼器，因為內部有juedui的編碼在里面，這種編碼是不依賴于外部輔助電源，所以這種類型的編碼器掉電后，就不需要對編碼器進行重新校準。

Q3

一臺G120變頻器驅動兩臺電機，一個電機使用111報文實現位置定位，另一個電機使用速度控制，兩個電機不同時工作，需要切換，請問報文如何配置？

A3

這種情況就需要使用到兩個CDS參數組和兩個DDS參數組，進行切換來實現了，在切換時要注意對應關系，將電機和使用的控制方式對應上就可以了。

Q4

單步的MDI任務被OFF3中斷后，復位故障后，被中斷的任務可以自動完成嗎？

A4

任務已經被中斷了，定位任務就撤銷了，無法完成了。當復位后，需要再次給定接收任務的脈沖，軸才會繼續執行給定的任務。

Q5

兩個軸都是位置控制，為什么實際運行的速度是不一樣的？

A5

這個問題與位置控制計算有關，一方面需要通過位置配置系統的參數配置，把速度跟LU控制之間進行計算和轉化，就是相當于是每轉有多少個距離，把這些距離轉化并且進行計算，得到的線速度的給定再換算到轉速上的給定，參數不同會有偏差；另一方面不同的速度環和位置環的控制參數、被控制對象的特性差別以及編碼器反饋等系統中的波動和偏差會導致位置的比例調節輸出不能完全一致。所以說肯定是給到主速度的給定值不一致了，才導致實際運行速度不一樣的。

Q6

EPOS控制方式，線性juedui值編碼器SSI協議參數需要設置哪些，現場設置后讀數與實際位置值不符。

A6

這個問題首先可以回看一下之前講過的EPOS定位功能的上集，講過如何對線性juedui值SSI編碼器進行配置，也可以在1847會員平臺里看一下之前的內容。

當出現線性SSIjuedui值編碼器的讀數與實際位置值不一樣的時候，首先需要檢查線性juedui值編碼器的配置是否正確，特別是通信的位長度、報警位位置、有效值位排序等關鍵信息，其次需要檢查接線連接是否正確，Zui后需要檢查編碼器本身是否存在問題。

Q7

設備汽車行業升降機，EPOS雙編碼器位置控制，當進行PI調節時，有負載（載車）和空載差距太大。PI參數很難調完美。不知道如何處理？

A7

這種情況通常需要通過設置多組PI參數，來應對不同的負載情況。當我們設置PI 參數時會發現，對于生效的PI參數都會再乘上一個百分數，然后生效，這時我們就可以通過通訊在不同的負載情況下去改變這個百分數，從而間接改變了生效的PI參數，來實現平穩的控制。