TO功能是指工藝對象功能。在PROFIdrive通訊下，PLC可以使用運動控制指令啟動工藝對象的運動控制工作。

在本例中，S7-1500 PLC將使用內置的PLCopen運動控制指令，并通過工藝對象功能對S120進行位置控制。在此方式下，位置控制由PLC的工藝對象負責，S120僅負責速度控制。下文內容為S7-1500通過TO功能實現S120位置控制的操作過程：

在“STARTER”中創建項目，并配置好驅動，將所用驅動軸設置成5號報文。組態SERVO_02的DDS時不要激活基本定位，否則將不支持5號報文。

在博途軟件中創建項目，并根據實際情況添加S7-1500設備。本例中采用在線獲取的方式。

選擇非指定的1500 CPU，并選擇“獲取”的方式進行自動組態檢測。

在A處選擇相應的PG/PC接口，點擊開始搜索（B處），會在C處出現相應的可訪問節點。點擊D處的閃爍LED，PLC的CPU的LED燈將會閃爍，這可以幫助我們確定該可訪問節點是否是現場實際的某個PLC。

Zui后點擊E處的進行設備的自動檢測即可將CPU所在框架的模塊自動檢測出來。

設置PLC的X1端口的IP地址。

切換至網絡視圖，添加并連接S120的控制單元。

切換至設備視圖，組態S120的驅動對象并為其添加5號報文。

組態完的S120見右下圖，原則上其各工藝對象的插槽號與報文應該與第一步中提到的STARTER軟件中的那個圖相對應。

根據“STARTER”中設置的CU的X150端口的名稱和IP地址來設置博途軟件中CU的X1 端口的IP地址及驅動名稱。

如果名稱不一致可以使用博途軟件進行修改，見右下圖。IP地址的修改也類似。

切換至網絡視圖，設置 PLC 與 S120通訊的同步域，將S120的RT等級切換為“IRT”。

并將S120端口屬性中的“等時同步模式”勾選上。

切換至拓撲視圖。設置網絡通訊的拓撲連接,注意需要和實際的物理連接一致。

本例中S7-1500的X1端口的P1接口連接到S120的X150端口的P1接口。

添加工藝對象——位置軸。根據實際情況配置位置軸的相關基本參數。

若機械的終端為旋轉運動，應該將軸類型選擇為“旋轉”，此時位置的單位是度，速度單位是度每秒。若機械終端是直線運動，應該將軸類型選擇為“線性”，此時位置的單位是毫米，速度的單位是毫米每秒。

該處的設定與運動控制指令上的位置及速度設定值有關，請準確設定。

說明：本例為旋轉運動。

并將其與組態的驅動對象相連接。

根據實際選擇對應的編碼器。

設置數據交換，這些屬性應該與STARTER中的相關參數對應。

A處的“參考轉速”與p2000對應；B處的“單轉步數”與r0979[2]對應，“轉數”與r0979[5]對應；C處的“增量實際值中的位”與r0979[3]對應，“juedui實際值中的位”與r0979[4]對應。

將OB91的循環時間設置為同步到總線。OB92并無此項設置。

說明：OB91和OB92已于創建工藝對象時自動生成。

OB91負責在位置控制中生成速度設定值；OB92負責生成位置設定值。

按照右圖中的字母順序，選中該項目保存，編譯，下載。選擇全部啟動，點擊完成即可。

說明：在博途軟件中，若下載僅選擇程序塊，則組態不會被下載。

找到所插入的工藝對象，選擇“調試”，激活主控制（A處），啟用軸（B處），選擇相應的操作模式（C處），可在軸控制面板中進行簡單調試。

用程序來控制軸。首先將軸使能，如圖中A處所示，使能之后可進行點動（右中圖B處所示）和相對定位調試（右下圖C處所示）。

其中B中的速度60是指60度每秒；C處的位置360，速度6是指需增量運動360度，速度為每秒6度。這兩處的設定值單位在該軸的“基本參數”窗口中設定。

說明：本例中無需進行S120中的LU換算