（1）原理圖：Q0.0為X軸脈沖，Q0.2為X軸方向；Q0.1為y軸脈沖，Q0.7為y軸方向

（2）實物圖：三個步進驅動器，三套電機配合絲桿，定義往電機方向移動為正方向，絲桿的邏輯為4mm，步進驅動的細分設置為3200個脈沖一轉。如下圖所示：

（二）走圓軌跡算法

西門子S7-200SMART系列PLC不支持圓弧插補功能，所以需要自己根據算法進行計算后分別驅動X軸和Y軸的移動從而來實現畫圓功能，要驅動XY軸畫圓，可采用極限逼近法，把畫圓弧變成畫線段，如下圖所示左側為六等分，角度a=30°，右側為十二等分，角度a=15°。

從上圖中可以看出，當等邊多邊形的邊越多時，則多邊形的軌跡就越和圓相近，所以當角度a足夠小時，則得到的多邊形軌跡就越與圓接近。根據以上分析需要完成畫圓功能，我們需要知道“圓心坐標值”、“圓的半徑”、“畫圓的速度”，然后根據分為三部分來實現：

1、畫筆移動到圓上

把XY軸分別回原點，回原點后的位置默認為XY平面坐標的原點，然后由原點移動到圓心坐標，如下圖所示1#點為圓心，2#點為圓上點。

假設1#點的坐標為（X1，Y1），速度為V，則X軸移動的距離為X1，Y軸移動的距離為Y1。根據勾股定理可計算出原點到圓心的距離“Y(0→1)”、X軸移動速度“VXaxis”和Y軸移動速度“VYaxis” ，計算公式如下所示：