導讀：在自動化設備中通常會使用步進或者伺服電機實現設備的定位控制，那么在定位的時候往往是重復性的動作，比如機械手臂的噴涂、涂膠、切割等等，這些工作的內容都是從A到B一直循環往復，那么針對這種應用場景，我們該如何編寫程序呢？

一、脈沖控制組態省略（包含原點信號、正負限位、加減速度等設置）

二、程序設計

1.程序段1和程序段2 是脈沖軸的使能和暫停

2.程序段4是自動標志，當切換到自動模式時，對應的線圈接通。

3.程序段5是手動正轉和反轉功能，當切換到手動模式時，可以實現脈沖軸的正轉和反轉功能

4．程序段6是在手動模式下跳過自動程序段

5.程序段7是先判斷是否在自動模式，當切換到自動模式后，判斷軸是否回過原點，當回過原點后，相關標志位接通

6.程序段8：是在自動模式下，按下暫停軸功能，相關標志位復位。

7.程序段9是在自動模式下，按下暫停軸按鈕后，判斷在軸在哪個步序之，判斷出來后接通相關標志位。

8.程序段10是判斷軸是否回過原點，如果沒回，那么定位之前要回原點。程序段11是當軸已回參考點則復位相關標志位。

9.程序段12是判斷是否在原點，并且感應到物料則將步序號設置為1，當步序號為1時將位置和速度給到寄存器中，當每執行完一段定位后，程序段21的遞增寄存器值加1，從而步序號遞增1，然后根據不同的步序到達不同的位置，步序與步序之間的定位是有3秒時間的延時