編碼器是伺服系統中的重要部件，用來實時確定電機參數，編碼器跟隨電機共同旋轉從而準確獲取電機參數，然后通過編制、轉換為用以存儲、通訊和傳送的信號，反饋給控制器從而形成閉環控制。從物理介質的不同來分，編碼器又可以分為光電編碼器和磁性編碼器。

傳統編碼器的架構設計中，很多采用了MCU+CPLD(FPGA)的設計方案，CPLD/FPGA可以取代傳統單片機外圍的中小規模電路，無需拆卸即可在系統內重新配置邏輯功能。
下圖是MCU+CPLD雙片結構設計的光電軸角編碼器，功能為A/D數據采集、處理和顯示系統，MCU按照系統的要求，根據算法編寫相應的軟件程序，處理由CPLD傳送過來的數據，并把處理結果送入CPLD構造的顯示緩存中，由CPLD完成數據的動態掃描顯示。


CPLD芯片的主要作用就是用來處理編碼器數據，并處理編碼器數據使其能夠滿足其他功能，例如將編碼器返回的二進制數據轉為正交相脈沖。
磁電式檢測原理具有抗振動、抗污染等特點，可應用于傳統的光電編碼器不能適應的領域。主MCU采集磁 Sensor 出來的信號（正弦值/余弦值）進行運算處理；輔助MCU通過霍爾采集電機轉子信息記錄多圈數據并傳送給主MCU；電機位置等數據存放于EEPROM在啟動時可直接讀取。
在這樣一個架構中需要MCU具有高分辨率的ADC來采集磁Sensor傳輸的數據，同時需求AD 的轉化速率很快，并且系統主頻夠高，這樣才能快速計算出電機轉子角度值并傳送給伺服驅動器。
此外，在交流伺服系統中，準確可靠地獲取編碼器信號是整個閉環控制的關鍵；而編碼器信號常受外界干擾，會產生誤碼脈沖，給伺服控制帶來了偏差。CPLD也可用于實現具有編碼器差分信號輸入、誤碼濾除和鑒相功能的電路，提高了編碼器信號檢查的可靠性。
由CPLD完成信號轉換、誤碼濾除、倍頻和鑒相等工作,Zui終將差分編碼器信號轉換為脈沖/方向信號。CPLD具有可用門電路多、處理速度快、可靠性和xingjiabigao等優點；并且，將誤碼信號轉換、誤碼濾除等電路集于同一芯片，提高了系統的通用性和靈活性。同時，CPLD支持可編程，方便現場對電路進行升級。
AG32系列MCU產品，在芯片內部內置了CPLD邏輯，可以有效地滿足伺服編碼器需求，有效降低了客戶的BOM成本。
方案特點：
1、AG32具備Zui高248MHz時鐘頻率，擁有豐富的外設，包括五個UART、兩個I2C、支持USB、CAN和SPI通道等豐富的外圍模塊，以其高速的指令執行速度、方便的JTAG調試方式和低功耗等特性為數據采集與處理的設計提供了一個較為完善的平臺。
2、AG32擁有3x12位Zui多3M SPS的ADC（17個通道），和2個DAC，并且提供兩個雙通道比較器。
3、AG32初始與STM32管腳兼容，但可以通過配置文件全部靈活重定義，給內核中的MCU和CPLD使用，因此可提供超出STM32的GPIO口數量。
4、AG32的MCU和CPLD通過芯片內部AHB總線高速通信，速度遠超傳統SPI。
5、AG32內置CPLD可實現客戶定制邏輯功能。
6、提供32/48/64/100多種封裝