雙軌移載機在SMT（Surface Mounted Technology表面封裝技術）中廣泛使用，由2個進口，2個出口，和2條可調寬的平移軌道組成，可將進口的PCB板運送至出口，以及如下功能：

進出口位置可調

軌道寬度可調

根據輸入的機械結構尺寸，自動分析運動中的干涉情況，涵蓋四種可能的避讓邏輯指揮軌道的平移運動

HMI動畫實時仿真監控軌道的運行情況

小貼士

硬件及軟件需求

1. 硬件要求

SIMATIC S7-200 SMART V2.8 ST60 CPU

SMART LINE V4 SP1 

2. 軟件要求

STEP 7-Micro/WIN SMART V2.8

SIMATIC WinCC Flexible Smart V4 SP1

PLC程序說明

MotionControl子程序

該程序用于初始化四個運動軸，包括驅動使能，零點設置，返回零點和手動點動功能。

功能塊

引腳說明

AvoidCalculator子程序

該子程序將通過輸入的進出口位置及Zui大安全行徑，計算可能存在的干涉情況：

1軌道進板與2軌道進板干涉

1軌道進板與2軌道出板干涉

1軌道出板與2軌道進板干涉

1軌道出板與2軌道出板干涉

對于以上的干涉的情況，計算出至多四種避讓情況時兩個軌道的避讓位置坐標。

功能塊

引腳說明

AutoT1 / AutoT2子程序

該子程序將控制某一條軌道的運動流程，及包含每個運動步驟的邏輯，大體流程邏輯如下：

功能塊

引腳說明

HMI子程序

該子程序將處理PLC與HMI通訊的數據及換算。

功能塊

HMI畫面介紹

移載監視畫面

圖1 移載監視畫面

圓形狀態圖標

黃色表示停止，綠色表示運行中，紅色表示有報警。

運動狀態欄

顯示當前運動的流程名稱，包含：赴進口，進板中，赴出口，出板中，避讓中，停止等。

上游設備進口圖標

表示收到上游設備發出的出板信號，表示未收到此信號。上下游進/出口圖標位置根據用戶設置的位置實時動態顯示。

平移軌道圖標

流動塊啟動表示軌道正在進/出板，停止則表示停止傳輸。軌道圖標根據實時的PLC中的軌道運動位置的數據上下滑動。

軌道上的PCB板圖標

前，中，后三個位置根據軌道上的進板，停板，出板3個傳感器信號情況顯示。在停板位時，用綠色圖標表示；在進/出板位時，用綠色和灰色閃爍方式表示正在進/出板。

系統設置畫面

圖2 系統設置畫面

基本設置窗口

開啟/關閉自動模式，設置平移和調寬速度。

寬度設置窗口

設置軌道寬度，Zui大行徑：考慮機械結構的尺寸和軌道寬度，兩個軌道不會干涉情況下，兩個軌道的Zui大行徑之和。

軌道總長：軌道的總長度，此數據用于HMI動畫仿真時參考尺寸比例。

位置設置

設置進出口的位置。

時長設置

設置各個運動的超時時長，超時則報警。設置清板的時長。單位均為秒。

手動控制畫面

圖3手動控制畫面

手動控制調寬電機和平移電機，包含零點設置，回零點，正負點動等。使用該系統時，請先通過設零按鈕為四個電機設置零點。

手動控制兩個軌道的傳輸電機，按下按鈕時傳輸電機啟動，松開按鈕后傳輸電機停止。