前言

常規的發那科機器人程序，是按序執行，即只能執行當前程序邏輯。而實際上應用過程中，我們需要同步執行多個邏輯，以發揮監控某信號、計算某邏輯等作用。

本文將介紹發那科機器人多任務同步執行的幾種方式。

（一）run指令 

RUN指令，也稱為多任務運行，或多軸控制。可以同步運行非同組的程序。與調用指令call相比，在開始執行程序同時，仍同步執行本程序。而call指令是執行被調用的程序結束后，才會繼續執行原程序。

例如，雙機弧焊系統（一臺控制柜兩臺機器人）常用run指令使兩臺機器人同步執行程序。Run的程序和原程序間可以使用一些信號邏輯交互，以使兩組運動真正同步。

或者像相機固定安裝情形，機器人可以通過run指令，在進行其他動作（如放料）的同時，執行相機拍照相關指令邏輯，從而在機器人放料完成后，即可進行取料，無需等待拍照，提升節拍。

Run指令執行的程序，對指令邏輯等沒有限制，可操作和應用場景更多。

上述所說的非同組，就是組掩碼不可相同。    

（二）后臺邏輯

后臺邏輯是一個功能，可將指定TP類型的程序持續運行，一旦上電即運行。

后臺邏輯可同時設置多個程序，可根據編寫的程序實現的功能結果也很多，如實時發送機器人位置、實時獲得PLC的速度值指示，從而實時修改機器人速度倍率等。

不過，后臺程序雖然為常規的TP程序，但是指令有一定局限性，諸如碼垛寄存器、位置寄存器、等待指令等都無法使用。         

（三）監控指令

一般用于監控某個信號，比如在機器人吸取工件后至放料前動作中，監控真空信號，以檢測是否掉料。

監控指令只能對子類型為“Cond”的程序進行調用。且此程序只會有條件指令。

（四）TC online指令

TC_online指令和監控指令功能結果差不多，但是，實際操作會較監控指令簡便。TC_online指令為標配，但是一般為隱藏狀態，需要將變量$MIX_LOGIC.$USE_TCOL 設定為 TRUE才會顯示TC_ONLINE（條件編輯指令），將$MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM 設定為 TRUE才會顯示TC_ONLINE DISABLE（禁用）、TC_ONLINE ENABLE（啟用）指令。    

（五）skip

跳轉（或跳過）指令Skip，可以實現機器人在某個點位運動過程中監控某個信號條件，通過跳轉實現特定邏輯。此指令只是編寫跳轉的條件，需要搭配運動指令的附加選項使用。跳轉分高速跳轉和非高速跳轉，根據實際需求選擇。