使用的PLC是匯川easy521,從站是激光測距儀器，一開始用的0-10V模擬量獲取位置，但發現激光測距距離一旦遠了，plc獲取的為位置信息與儀器顯示的位置Zui大偏差有5cm,嚴重影響RGV定位，所以改采用485通訊（由于一開始485通訊不上，今天改換另一臺激光測距儀器，發現之前的儀器485通訊是壞的），485通訊讀取的數據，高低字是獨立的兩個字（后面發現低字讀取的數據有負數，負數在計算機計算器中進行轉換，二進制數據編程了64位，后面想了想，懷疑是有數據沒讀到，所以用DINT類型） 。

這是激光測距儀器的通訊地址（十進制地址是21，22）：

通訊地址設置如圖：

通訊獲取的相關地址數據后，先把高位字進行處理，把高位字向左移動16位，從而獲得，一開始我用的是SHL指令，但發現easy沒有AM系列PLC簡便，于是采用高低位字調換指令，即xchp指令，指令具體使用如下說明：

根據指令提示，進行如下操作：通訊獲得激光測距儀器的高位字數據D30(dint類型），低位字數據D32(dint類型），此時D30數值為2，D32數字為656，先把數據進行計算，在電腦自帶的計算器進行就算，儀表顯示的值轉換成二進制為：0010 0000 0010 1001 0000，656數值轉換成二進制為0010 1001 0000，2轉換成二進制為0010，發現只要把0010放在0010 1001 0000就變成了目標值。

首先先把高位數據2向左移動16位，采用高低位轉化指令，先把D30的數據D30,D31分別賦值給D36 ，D37。

然后使用xchp指令，調換高低字位置：

再把獲得的數據D36(dint類型）賦值給D34，相當于獲得轉換后的數據，131072，131072轉換成二進制位：0010 0000 0000 0000 0000，觀察數據，可以發現1往左移動了16位:

然后再把D34與D32相加（此處我有點不理解，但使用加法，得到的數值與儀器顯示的數據相等，明天再去驗證一下，是否適應各個數據）：

驗證：把131728轉換成二進制，得到的數據：

與實際測量值相等。

本來我想用or指令進行計算，(D30 or D32),32位數據進行運行，但發現使用autoshop不是很熟練，所以放棄此方法；