今天在測試RGV小車自動運行過程中，發現在自動運行中，按下暫停鍵，程序跳轉到暫停邏輯，但在此按下啟動時，理應接著暫停前的邏輯繼續運行，但發現程序卡在暫停前的流程步，無法進行下去，具體程序邏輯如下： 

程序的邏輯，電機是變頻器硬接線控制，采用多段速，啟動+變速兩個輸入配合，小車先是啟動，以低頻率運行，小車到達加速位置時，開始以高頻率運行，程序是按上圖寫，如果此時電機正在高頻率運行，突然暫停，下次進來程序，會出現流程步卡在高頻率這步，但電機的啟動信號已經沒有了，光有高速輸入信號，電機并不會啟動，此時更換思路，下次程序由暫停切換過來，應該是要有啟動信號，然后在觸發變速，更改的程序如下：

把電機的啟動，變速，停止邏輯都放在同一個條件中，這樣，只要程序再次進來，就會按照這個流程繼續運行。

但電機的變速情況，有可能是立馬變速，理想的變速應該是電機重新啟動，先啟動，過一會再加速，走到目標距離（突然想到，電機啟動后做延時，時間到了再加速，目前我采用的是記錄啟動前的位置，做位置計算，算出加速位置），電機在減速，因此，邏輯上應該是先啟動，再啟動定時器，定時器輸出后開始加速，到達設定減速位坐標電機再減速，到達目標電機停止。