問題如視頻內伺服動作，伺服在找到原點后，之前快速擺動，快速擺動會產生較大的振動，快速擺動的原因是，在找到原點后，伺服的速度按照正常運行的速度來運行，所以需要修改伺服找到原點后的速度，使速度變慢，減小振動。

伺服運動的原理是，先找到原點（如果上電后找到了原點，會置位該信號，下次復位不要再次找原點），然后在運動到等待工作位，一開始我沒有把復位速度和自動運行速度分開，導致復位時速度很快，后面，在網絡14中，觸發后，即把位置，速度，加減速賦值，修改。

如果程序按下緊急停止按鈕，把找到原點信號復位（程序中是，上電后或按急停，復位M402信號）

第一次檢測到原點信號后，M402一直置位，下次按復位按鈕，伺服不需要重新找原點，直接擺到等待位。

M403觸發后，激活伺服進行運動，同時把相應的位置，速度，加減速賦值給到定位指令。

設定伺服需要前往位置上下限，只要伺服運動到該范圍內，屬于回到等待位完成。

自動程序，回到等待位，只要滿足觸發條件，就把需要前往的位置，速度，加減速賦值到定位指令。

同理，滿足條件，運動到下一工作位置。

觸發伺服動作，使能定位指令

juedui值定位指令，以上只要滿足條件，把位置，速度，加減速賦值到定位指令內，伺服按照預先設定的值運動。

另外，一些可變數據，應該采用賦值指令，方便后續修改，如果使用觸摸屏，也可以考慮把可變數據讀取到觸摸屏上，方便交互。

修改程序前，需要仔細把程序看懂，要不然來回折騰，會白白浪費很多時間。