西門子機器人庫V1.1.0.1版本正式對外發布，大家可以通過文末鏈接隨時申請試用！！！

往期介紹中，大家借助一套搬運程序實現了在博途中對機器人進行離線編程并在MCD里進行仿真，本期內容會指導大家用另一種常用的編程方式—SCL，來進行機器人程序的編寫。
首先對SCL語言進行一個簡單的介紹：不同于梯形圖方式的編程風格，SCL語言是用類似語言的方式對PLC進行編程。梯形圖和SCL兩種方式各有特點，適用于不同的程序種類。

梯形圖：編程結構簡單，易于調試，適用于產線層級對于各設備的總控程序的編輯

SCL：編程界面更自由，更易實現特殊算法的編輯，所以適用于邏輯復雜的設備層級的程序編輯

基于西門子標準化編程風格的程序，可以對偏向于機器人本身的邏輯程序使用SCL進行編程，而機器人與其他設備的交互控制程序使用梯形圖進行編程。
針對標準化編程，西門子除了提供了一些規則建議以外，還提供了非常好用的編程模板，如下圖。這個模板就是個編程框架，有了框架只需往里面增加工藝邏輯內容。
西門子提供的符合PLCopen標準的基于SCL編程語言的模板是通用函數庫（LGF—Library of general functions）。基于LGF，可以很輕松地編寫出風格統一，易于閱讀的FC、FB程序。通用函數庫（LGF）的更多內容和下載可參考見往期內容：標準化編程之庫的介紹（LGF、LBC、LBP） 

接下來我們將基于此模版結合機器人庫來完成一個搬運程序的編寫。

首先添加一些控制機器人需要的輸入接口，如啟動，停止，運動速度，復位等等，同時機器人的目標位置以及抓手的狀態也可以通過輸入接口導入到程序中。（注意：這里需要注意數據類型要與調用的機器人庫模塊相適應。）

輸出接口除了各種狀態位，還需要添加一個控制夾爪的變量，用來與外部的夾爪設備進行交互。

在InOut必須要定義一個AxesGroup接口，用來與機械臂進行數據交互。
在靜態變量參數中定義了一些儲存目標位置的靜態變量，如此設計方便后期對目標位置進行一些邏輯修改，實現一些復雜邏輯。除此之外就是一些SRL指令調用后的多重實例，這些多重實例不需要自己創建，而是調用指令塊后自動生成的。

在臨時變量部分定義了一些控制變量，臨時儲存外部的控制信號。由于具體的邏輯是通過狀態機進行跳轉的，所以在常量的部分需要定義一些常量參數，幫助我們進行步驟邏輯的編輯。

下拉進入到程序編輯的界面，主體分為三大部分，首先是對程序的初始化邏輯進行編輯，例如復位背景數據塊的調用以及將一些輸入參數賦值給靜態變量。

接下來進行主控制邏輯的編寫，通過狀態步驟靜態變量的跳轉實現機器人運動指令的順序觸發，例如以下截取片段表示機器人從預抓取位到后抓取位的動作順序邏輯。

Zui后將相應的控制靜態變量賦值給輸出變量，例如本程序中將控制夾爪開合的靜態變量賦值給輸出接口。

這樣一個基于SCL標準編程模板的機器人搬運程序就編寫完畢了，同樣可以采用在線仿真的方式驗證程序及查看對應仿真效果。