甘肅西門子中國(授權)一級代理 代理商 PLC

在發那科機器人的IO配置中，外圍I/O分配與操作面板IO類型的認識也都是需要了解的，下面一起來學習吧。 外圍I/O分配外圍設備 I/O（UI/UO），是在系統中已經確定了其用途的專用信號。這些信號從處理 I/O 印刷電路板（或 I/O 單元）通過如下接口及I/OLink 與程控裝置和外圍設備連接，從外部進行機器人控制。外圍設備 I/O的分配若全部清除 I/O分配，接通機器人控制裝置的電源，則所連接的 I/O 裝置將被識別，并自動進行適當的I/O 分配。此時，根據系統設定畫面的“UOP 自動分配”的設定，進行外圍設備 I/O（UOP）的分配。UOP 自動分配有以下 7 種，外圍設備 I/O 的分配各不相同。UOP自動分配UOP 自動配置的設定，出貨時已被按如下方式進行設定。-  R-30iB :               全部-  R-30iB Mate LR Tool：     簡略 (從機)-  R-30iB Mate LR Handling Tool ：簡略 (CRMA16)UOP分配類型外圍設備 I/O（UOP）的分配有以下 2 種。全部分配可使用所有外圍設備 I/O。輸入 18 點、輸出 20 點的物理信號被分配給外圍設備 I/O。簡略分配可使用信號點數少的外圍設備 I/O。輸入8點、輸出4點的物理信號被分配給外圍設備 I/O。簡略分配中，外圍設備 I/O 的點數減少，所以可用于通用數字 I/O 的信號點數增加，如下表所示，外圍設備 I/O 的功能受到限制。 外圍設備I/O表分配*1 CSTOPI 被分配給與 RESET 相同的信號，所以若將“用 CSTOPI 信號強制中止程序”設為有效，可通過 RESET 輸入強制退出程序。*2 PNSTROBE 被分配給與 START 相同的信號，所以在 START 信號的上升沿（OFF→ON）時選定程序，在 START信號的下降沿（ON→OFF）時啟動程序。*3 若是簡略分配（START 已被分配給與 PNSTROBE 相同的信號），無法使用 PNS 以外的程序選擇方式。在程序選擇畫面上，將“程序選擇模式”設定為 PNS以外時，通電時，將被自動變更為 PNS。*4 將被分配給始終ON的內部 I/O（機架 35、插槽 1）。*5 簡略分配中不會分配 PROD_START，所以在將系統設定畫面的“再開專用信號(外部 START)”設定為有效時，將不再能夠從外圍設備 I/O 啟動程序。簡略分配的情況下，請將“-再開專用信號(外部START)”設定為無效。*IMSTP輸入UI[1]（始終有效）瞬時停止信號，通過軟件斷開伺服電源。*IMSTP 輸入，通常情況下處在 ON。該信號成為 OFF 時，系統執行如下處理。?  發出報警后斷開伺服電源。?  瞬時停止機器人的動作，中斷程序的執行。注意：*IMSTP 信號，是通過軟件進行控制的信號。為了確保安全，請使用外部急停信號。有關外部急停信號的連接，可以參照說明書（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）進行查看具體內容”。*HOLD  輸入 UI[2] （始終有效）暫停信號從外部裝置發出暫停指令。*HOLD 輸入，通常情況下處在 ON。該信號成為OFF時，系統執行如下處理。減速停止執行中的動作，中斷程序的執行。一般事項的設定中將“暫停時伺服”置于有效時，在停下機器人后，發出報警并斷開伺服電源。*SFSPD  輸入 UI[3] （始終有效）安全速度信號（SFSPD）在安全防護柵欄門開啟時使機器人暫停。該信號通常連接于安全防護柵欄門的安全插銷。*SFSPD輸入，通常情況下處在 ON。該信號成為 OFF時，系統執行如下處理。減速停止執行中的動作，中斷程序的執行。此時，將速度倍率調低到由$SCR. $FENCEOVRD 所指定的值。*在 SFSPD輸入處在OFF狀態下通過示教器啟動了程序的情況下，將速度倍率調低到由$SCR. $SFRUNOVLIM 所指定的值。此外，在執行了點動進給的情況下，調低到由$SCR. $SFJOGOVLIM 所指定的值。*在SFSPD處在 OFF狀態下,不能將速度倍率提高到該指定值以上的值。注意：*SFSPD 信號，是通過軟件來控制減速停止的信號。為了確保安全，請使用安全柵欄信號。有關安全柵欄信號的連接，可以參照（B-83195CM ）”、或者（B-83525CM ）進行查看具體內容”。注釋：* 在不使用 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD  信號的情況下，跨接這些信號線。CSTOPI  輸入 UI[4] （始終有效）循環停止信號（CSTOPI）結束當前執行中的程序。通過RSR來解除處在待命狀態下的程序。系統設定畫面［6系統.配置］中將“用 CSTOPI 信號強制中止程序”設定為無效的話，在將當前執行中的程序執行到末尾后結束程序。通過日RSR來解除（清除）處在待命狀態的程序。（標準設定）系統設定畫面［6系統.配置］中將“用 CSTOPI 信號強制中止程序”設定為有效的話，立即結束當前執行中的程序。通過RSR來解除處在待命狀態的程序。注意：系統設定畫面［6系統.配置］中將“用 CSTOPI  信號強制中止程序”設定為無效時，CSTOPI 在執行結束前不會停止該程序。FAULT_RESET  輸入 UI[5] （始終有效）報警解除信號（FAULT_RESET）解除報警。伺服電源被斷開時，接通伺服電源。此時，在伺服裝置啟動之前，報警不予解除。該信號在默認設定下信號斷開時發揮作用。ENBL輸入UI[8]（始終有效）動作允許信號（ENBL）允許機器人的動作，使機器人處于動作允許狀態。該信號處在 OFF 時，禁止基于點動進給的機器人動作、和包含動作 (組)的程序啟動。此外，在程序執行中時，通過斷開該信號來使程序暫停。注釋：ENBL信號不進行監視時，應對信號線進行接地處理。RSR1～8輸入UI[9 ～16]（處在遙控狀態時有效）這是機器人啟動請求信號（RSR）。接收到一個該信號時，與該信號對應的RSR程序為進行自動運轉而被選擇而啟動。其它程序處在執行中或暫停中時，將所選程序加入等待行列，等到執行中的程序結束后啟動。PNS1～8 UI[9～16]、PNSTROBE UI[17]（處在遙控狀態時有效）這是程序號碼選擇信號（PNS）和PNS選通信號（PNSTROBE）。在接收到 PNSTROBE 輸入時，讀出PNS1～8 輸入，選擇要執行的程序。其它程序處在執行中或暫停中時，忽略該信號。遙控條件成立時，在PNSTROBE 處在ON期間，進行基于示教器的程序選擇。STYLE1～8輸入UI[9～16]（處在遠程狀態時有效）系STYLE編號選擇信號。輸入啟動信號時，系統將讀入 STYLE1～8 輸入，選擇要執行的程序，同時執行該程序。其它程序處在執行中或暫停中時，忽略該信號。PROD_START  輸入 UI[18] （處在遙控狀態時有效）自動運轉起動信號（PROD_START）從第一行起啟動當前所選的程序。當處在接通后又被關閉的下降沿時，該信號啟用。與PNS一起使用的情況下，從第一行起執行由PNS所選擇的程序。沒有與PNS一起使用的情況下，從第一行起執行由示教器所選擇的程序。其它程序處在執行中或暫停中時，忽略該信號。START  輸入I[6]（處在遙控狀態時有效）這是外部啟動信號（START）。當處在接通后又被關閉的下降沿時，該信號啟用。接收到該信號時，進行如下處理。在系統設定畫面［6 系統.配置］上，將“再開專用信號(外部 START)”設定為無效的話，從通過示教器所選程序的當前光標所在行號碼起執行程序。繼續執行曾被一度暫停的程序。（標準設定）在系統設定畫面［6 系統.配置］中將“再開專用信號(外部 START)”設定為有效的話，繼續執行暫停中的程序。該操作不能啟動沒有處在暫停狀態的程序。注釋：從外圍設備啟動程序時，使用通常 RSR輸入，或使用 PROD_START輸入。要重新啟動一度暫停的程序，使用START輸入。CMDENBL 輸出 UO[1]可接收輸入信號（CMDENBL），在下列條件成立時輸出。該信號表示可以從程控裝置啟動包含動作（組）的程序。遙控條件成立。可動作條件成立。選定了連續運轉方式（單步方式無效）。SYSRDY 輸出 UO[2]系統準備就緒信號（SYSRDY）在伺服電源接通時輸出。將機器人置于動作允許狀態。在動作允許狀態下，可執行點動進給，并可啟動包含動作（組）的程序。動作允許狀態是下列可動作條件成立時的狀態。外圍設備 I/O的ENBL 輸入處在 ON。伺服電源接通（非報警狀態）。PROGRUN  輸出 UO[3]程序執行中信號（PROGRUN）在程序執行中輸出。程序處在暫停中時，該信號不予輸出。PAUSED  輸出 UO[4]暫停中信號（PAUSED）在程序處在暫停中而等待再啟動的狀態時輸出。HELD  輸出 UO[5]保持中信號（HELD）在按下HOLD 按鈕時和輸入HOLD 信號時輸出。松開 HOLD 按鈕時，該信號不予輸出。FAULT  輸出 UO[6]報警（FAULT）信號在系統中發生報警時輸出。可以通過 FAULT_RESET 輸入來解除報警。系統發出警告時（WARN報警），該信號不予輸出。ATPERCH 輸出 UO[7]參考位置信號（ATPERCH）在機器人處在預先確定的參考位置時輸出。Zui多可以定義10個參考位置，但是，此信號在機器人處在第1參考位置時被輸出。其它參考位置則被分配通用信號。TPENBL  輸出 UO[8]示教器有效信號（TPENBL）在示教器的有效開關處在 ON 時被輸出。BATALM  輸出 UO[9]電池異常信號（BATALM）表示控制裝置或機器人的脈沖編碼器的后備電池電壓下降報警。請在接通控制裝置電源后再更換電池。注意：如果讓同時帶有脈沖編碼器的BZAL/BLAL的含義，所有組的所有軸的脈沖編碼器的至少一個軸檢測BZAL/BLAL時執行信號輸出。但是，沒含有沒帶有動作組的處理軸（伺服焊炬軸）和雙驅動功能的從動軸。BUSY輸出 UO[10]處理中信號（BUSY）在程序執行中或通過示教器進行的作業處理中被輸出。程序處在暫停中時，該信號不予輸出。ACK1 ～8輸出UO[11～18]RSR接受確認信號（ACK）在 RSR 功能有效時進行組合使用。接收到 RSR 輸入時，作為確認而輸出對應的脈沖信號。可以指定脈沖寬度。SNO1～8輸出 UO[11～18]選擇程序號碼信號（SNO）在PNS功能有效時進行組合使用。作為確認而始終以二進制代碼方式輸出當前所選的程序號碼（對應 PNS1～8 輸入的信號）。通過選擇新的程序來改寫 SNO1～8。SNACK輸出 UO[19]PNS接受確認信號（SNACK）在PNS功能有效時進行組合使用。接收到 PNS 輸入時，作為確認輸出脈沖信號。步驟：1. 按下[MENU]（菜單）鍵→[I/O]→F1 [Type]（類型）→[UOP] ，如圖A所示；2. 需要進行輸入畫面和輸出畫面的切換，按下 F3“IN/OUT”。3. 需要進行 I/O 的分配，按下 F2 [CONFIG]（分配）如圖B所示；要返回到一覽畫面，按下 F2 [MONITOR]（一覽）。1. I/O 配置畫面的操作1）將光標指向范圍，輸入進行分配的信號范圍。2）根據所輸入的范圍，自動分配行。3）在機架、SLOT、開始點中輸入適當的值。4）輸入正確的值時，狀態中顯示出 PEND。設定有誤的情況下，狀態中顯示出 INVAL。存在不需要的行的情況下，按下 F4（清除）就刪除行。狀態的含義如下所示。ACTIV 已激活。PEND  需要重啟才生效 。INVAL 分配有誤。UNASG 未分配。5）要使所更改的設定有效，重新通電。注意:1. 在改變了I/O的分配后的首次通電中，即使停電處理有效，輸出信號的值也全都成為 OFF（斷）。2. 等I/O的全部設定結束后，將信息存儲在外部存儲裝置中，以便在需要時重新加載設定信息。否則，在改變了設定時，以前的設定信息將會丟失。注釋:利用內置 PMC（選項）控制外圍設備I/O（UOP）時，通過PMC內部 I/O分配將UOP分配給PMC信號地址（信號地址（F、G）。UOP已被分配給PMC信號地址時，在外圍設備 I/O分配畫面上，“UI ”“UO ”之前顯示“*”此時，外圍設備I/O分配畫面的設定將被忽略，不會被反映到UI以及UO。的分配中。UI以及UO，將按照PMC內部I/O分配的設定，被分配給 PMC信號地址。