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      更新時間
      2024-12-02 08:00:00
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      詳細介紹
      通過 GSDML 文件將帶有控制器的機器人作為遠程 IO 集成到 SIMATIC 控制器的硬件配置中，在機器人和 SIMATIC 控制器之間使用標準的 PROFINET 進行數據交換。
      圖片
      機器人在 PLC 程序中通過庫提供的功能塊進行尋址，該功能塊符合通用的 PLCopen 標準，可在 SIMATIC CPU 中集成的運動函數中查看。通過庫中的功能塊可以開啟和監控機器人，并將點對點運動、直線運動等運動命令傳遞給機器人。
      對于機器人的控制使用了命令解析器來處理機器人運動學的控制，命令解析器安裝在機器人的控制器上，將 PLC 程序中機器人指令轉發給機器人的路徑規劃。因此機器人控制器的所有運動學和安全相關功能都是由機器人控制器jingque執行，而不受 SIMATIC CPU 負載的影響。
      圖片

      用戶在使用 SIMATIC 機器人庫時具有以下優勢：通過 PROFINET 連接 SIMATIC CPU 和機器人控制器等所有功能組件；機器人編程需要掌握 PLC 編程和機器人基礎知識，編程可以通過 SIMATIC 機器人庫完成；機器和機器人的控制融為一體，使機器人可以完全融入機器的操作概念。即使是示教機器人，也可以通過 SIMATIC 控制器的人機界面（HMI）來完成，即手動移動到機器人位置并將目標點存儲在 SIMATIC 控制器中；來自不同制造商的機器人手臂可以被編程并統一操作，更換機器人制造商并不需要對現有 PLC 程序進行大范圍的更改，也不需要對員工進行再培訓。SIMATIC 機器人庫基于“統一的機器人數據接口到 PLC”規范，該規范將在未來作為 PROFIBUS 用戶組織內的一個新配置文件提供。本規范定義了機器人控制器與 PLC 之間的基本通信機制，還標準化了來自不同制造商的定義和機器人指令。通常由機器人制造商作為“解析器”（機器人控制器上的服務器程序），以及西門子作為“SIMATIC 機器人庫”（帶有命令集庫的客戶端）來實現。


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