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配置工藝對象

在 S7-1500的運動控制功能中，被控電機都是以工藝對象的形式存在的，所以需要先在項目中插入一個新的工藝對象，在運動控制里面看到對象類型可以是速度軸，位置軸，外部編碼器以及同步軸。在本例中選用位置軸，并定義一個工藝對象的名稱

                    插入定位軸工藝對象

基本參數及硬件接口

插入工藝對象之后，在項目樹下可以看到該對象及其下面的組態、調試、診斷等項目。在工藝對象組態中分為基本參數、硬件接口和擴展參數。這些參數中如果是藍色圖標代表默認參數可用，如果是紅色圖標則表示有錯誤或者未設置，綠色圖標表示經過修改且可用的參數：

             工藝對象的組態參數

                              

首先，需要在基本參數里面根據項目實際情況選擇軸的類型，線性或是旋轉軸，同時還要選擇單位等參數，在本例中都選用默認值。接下來在驅動裝置中選擇驅動裝置類型為 PROFIdrive，驅動裝置從下拉列表中選擇前面已經組態好的“驅動_1”

             選擇工藝對象的驅動器接口

在后面的編碼器參數中，選擇通過工藝模塊(TM)進行連接，并在下面工藝模塊中選擇前面組態好的 TMCount2x24V的通道 0

          選擇工藝對象的編碼器接口

在數據交頁面中，需要將驅動器報文選擇為跟前面驅動器組態一致的DP_TEL3_STANDARD，轉速參數根據實際電機填寫。編碼器報文可以選擇標準報文 81或者 83，根據實際編碼器選擇編碼器類型和每圈的脈沖數，本例中使用 1024脈沖的增量式旋轉編碼器。Zui后將高精度預留位改為 0： 

   

                   工藝對象的數據交換參數 

擴展參數工藝對象所必需的硬件接口基本已經配置完畢，后面需要配置擴展參數。擴展參數是用戶根據自己項目的實際情況進行調整的一些參數，例如需要在“機械”配置頁面選擇編碼器所在位置，以及傳動比參數和絲杠螺距參數等，在本例中，傳動比為 1:1，絲杠螺距為 10mm，這意味著之后在控制指令里面讓軸移動 10mm， 實際電機轉一圈：                  工藝對象機械參數
接下來的擴展參數中“位置限制”“動態限制”“急停”等參數分別針對軸的位置限幅，速度、加速度、加加速限幅等參數進行設置，用戶可根據實際情況設置，在此不再贅述。下面的“歸位”參數指的是讓軸尋找參考點，這里面分為主動回參考點和被動回參考點，以及回參考點的方式和速度參數等，由于每個用戶的需求不盡相同，這里不再詳細描述，具體細節請參考 S7-1500運動控制手冊的回參考點章節。“位置監視”里面是關于工藝對象運行狀態的監視參數，當軸的運行狀態超過監視允許的參數值時，工藝對象會報出相應的錯誤。在驅動器和設備沒有優化之前，經常會由于這里面默認的監視值過小而報錯，所以建議在系統優化之前先將“位置監視”和“跟隨誤差”里面的參數加大。位置監視參數中主要是針對定位完成狀態的監視，其中，當軸的實際位置進入“定位窗口”內之后，系統則認為定位完成；如果軸的設定值已經到達目的位置，但是經過“容差時間”之后，實際位置還沒有進入“定位窗口”，則系統會報位置監視錯誤。

           工藝對象的位置監視

跟隨誤差參數中，主要監視軸的運行狀態，跟隨誤差指的是軸在運行當中，實際值和給定值之間的差值，當跟隨誤差超過允許范圍，系統會報出跟隨誤差錯誤。因為跟隨誤差會隨著速的增大而增大，所以跟隨誤差監視值也是個動態的值，具體設置請參考功能手冊或者在線幫助。

           工藝對象的跟隨誤差

在“控制回路”參數中可以調節控制器的增益以及預控系數來優化工藝對象的控制效果。具體調節方法請參見 S7-1500運動控制手冊。至此，S7-1500運動控制工藝對象的參數組態基本完畢，將當前項目存盤編譯，并下載到 CPU中，如果 CPU和驅動器沒有錯誤，下一步可以使用工藝對象自帶的調試功能來測試一下軸的運行，同時起到檢測之前參數的目的。
在線調試S7-1500運動控制工藝對象提供的了在線調試工具，使用此工具可以簡單直觀的使用博圖軟件控制電機進行簡單的測試，以檢驗之前工藝對象的參數分配以及查看電機基本運行狀態。
1.在左側項目數選擇調試，進入調試界面；2.在主控制區域選擇“激活”來使控制面板獲得控制權，隨后會有一個安全提示，確認即可；3.“啟動”和“禁用”可以將驅動器使能或者去使能；4.在操作模式中可以選擇點動、回原點或者相對、juedui定位等操作；5.“控件區域”可以設置工藝對象的位置、速度、加速度等參數，后面的“正向”“反向”和“停止”用來啟動和停止軸的運行；6.“軸狀態”可以顯示工藝對象的基本狀態及故障代碼和描述，軸的更多狀態可點擊“更多信息”切換到診斷頁面中找到；7.“當前值”可以顯示當前軸的位置和速度等基本運行狀態。                                       工藝對象的調試界面