伺服原點回歸說明及相關參數設置

以匯川sv630N伺服第26種回原點方式分析，例子中，分三種情況：

1、滑塊在原點開關左側

2、滑塊在原點開關右側但在正限位左側

3、剛好原點開關感應到

第一種情況，剛好在原點開關右側，滑塊先是高速向原點開關靠近，感應到原點開關的上升沿信號后，低速，當接收到原點開關信號的下降沿后，減速，速度減為0，然后反向運行，當碰到原點開關的上升沿信號后，減速為0，然后正向運行，仍以低速運行，當接收到原點開關的下降沿信號后，速度減為0，停機，完成原點回歸。

第二種情況，滑塊在原點開關右側但在正限位左側，滑塊先以正向高速向正向限位運動，當接收到正向限位的上升沿后，減速為0，在反向高速運動，當接收到原點開關的上升沿信號后，減速為0然后反向低速運動，當原點開關下降沿信號接收到后，立刻停止，完成原點回歸。

第三種情況、剛好原點開關感應到，滑塊低速正向運動，當接收到原點開關下降沿信號，立刻停止，完成原點回歸。

在匯川autoshop設置軸參數，具體參數如下圖，選擇原點回歸方式26需要滿足條件，有原點開關，正向限位開關，返回方向正向（返回方向需要設定）。

在匯川autoshop中，返回原點需要自己設定好返回速度，加速度，接近時速度，有時伺服回原點速度過快，需要到此處調節速度。

原點回歸指令MC_Home,使用該功能塊完成原點回歸動作。