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      西門子代理商-寧夏一級代理-PLC伺服電機驅動變頻器一級代理

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      2024-12-02 08:00:00
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      G120變頻器EPOS功能是指變頻器中集成的基本定位器(EPOS)和軸的位置閉環控制。其中軸是變頻器、電機、和被驅動機械設備的總稱;基本定位器可以計算軸的運行特性,使軸按照客戶要求的特性、以時間zuijia的方式移動到目標位置。


      G120變頻器的EPOS功能特別適用于需要完成簡單定位任務的設備。定位速度快,xingjiabigao,目前在立體倉儲行業中被廣泛應用,主要用于驅動堆垛機、穿梭車以及升降機等設備。

      圖片圖1 

      2


      G120 EPOS 常見故障


      在初次使用G120變頻器的EPOS功能時,客戶經常會發出疑問,“為什么用G120變頻器的EPOS功能時,參數剛設置完就報故障?電機剛剛運行就報故障?設備停車還會報故障?”面對這些故障時應該如何處理呢?這就需要了解變頻器的功能原理、了解設備的性能,根據現場實際情況對變頻器參數做出相應的修改,對設備進行相應的調整。下面以一次立體倉儲中堆垛機的調試為案例,咱們聊聊。


      2.1 F7453故障


      堆垛機的行走部分通常會使用G120變頻器的EPOS功能進行定位控制,在電機側配一個增量編碼器作為電機轉速反饋,在負載側配一個激光測距作為軸的位置反饋。但是在該案例中由于特殊原因,客戶配置了一個增量編碼器作為位置反饋,配置好后變頻器報故障F7453,那么應該如何處理呢?F7453故障是指位置實際值處理出錯,出現該故障的可能原因有:

    • 編碼器接線錯誤

    • 編碼器損壞

    • 編碼器配置錯誤


    • 在本案例中,檢查編碼器沒有損壞,編碼器接線沒有問題。接下來對編碼器的配置進行檢查。伴隨故障F7453出現的還有報警A7565,即編碼器故障。故障值為405,此時編碼器狀態字r481[0].15置1,說明編碼器數據組報錯,出錯參數為p405。檢查發現HTL增量編碼器配置了位置跟蹤,造成編碼器狀態字報錯,Zui終沒有位置實際值。取消位置跟蹤后,A7565報警消除,故障F7453復位。


      2.2 F7452故障


      位置實際值正常后,先以純速度模式運行變頻器,沒有問題,設備按照給定速度運行。準備對設備進行相對定位運行時,變頻器剛開始運行就報故障F7452,這是為什么呢?

      首先看一下F7452的故障原理:定位期間,位置設定值和位置實際值的偏差是跟隨誤差,跟隨誤差超過公差值后(p2546),變頻器報故障F7452。如果將公差設置為0,那么跟隨誤差監控功能關閉。

      圖片

      圖2 跟隨誤差監控


      由此可見,在定位過程中,位置設定值曲線增加過快、或者位置實際值曲線增加太慢都會造成跟隨誤差越來越大,Zui終報故障F7452,實際運行曲線如圖3所示。


      圖片

      圖3 優化前曲線


      此時首先可以做的工作是,在變頻器中速度、電流、轉矩均在限幅以下的條件下,盡量降低EPOS定位控制器的設定特性,進而減小設定值曲線和實際值曲線的偏差。具體做法如下:

    • 減小軸線速度上限p2571,使得電機轉速在額定轉速以下。

    • 減小軸加/減速度,p2572/p2573,使得電機電流和轉矩在相應限幅值以下。

    • 增加制動電阻,提高變頻器的制動能力等。

    • 降低曲線特性后,實際運行曲線如圖4所示。




      圖片

      圖4 優化后曲線


      降低了軸的特性以后,有效的減小了軸在定位過程中的跟隨誤差,再次執行相對定位時,變頻器沒有再報故障F7452。


      除此之外,為了減小跟隨誤差,還可以采取以下措施:

    • 設置位置環預控(p2534),減小軸啟動時的跟隨誤差;

    • 調整位置環比例,增加位置實際值跟隨特性;

    • 檢查位置環編碼器值是否出現突變(如激光測距被遮擋),編碼器損壞,編碼器位置值反向(p410取反);

    • 檢查電機是否堵轉,檢查機械設備。

    • 默認的公差值過小,根據實際情況放大公差值(p2546);


    • 2.3 F7450/F7451故障


      軸在運行過程中有效的減小了跟隨誤差后,可以完成各種相對、juedui定位任務,但是在到達目標位置、或者到達目標位置附近時,變頻器經常會報故障F7450/F7451,這又是為什么呢?


      還是先看一下故障原因,F7450為位置環靜態窗口監控故障,F7451為位置環定位窗口監控故障。在定位期間一旦位置設定值不再改變,變頻器開始監控位置實際值,如果軸在靜態監控時間p2543的時間內還沒有進入目標位置的±p2542范圍內(即靜態窗口),變頻器便輸出故障F07450;同理,如果軸在定位監控時間p2545的時間內還沒有進入目標位置的±p2544范圍內(即定位窗口),變頻器便輸出故障F07451;一旦位置實際值到達定位窗口的范圍內,變頻器便輸出位置到達信號。這里面規定,靜態窗口需大于定位窗口,靜態監控時間需小于定位監控時間。


      圖片

      圖5 靜態監控和定位監控 


      由此可見,F7450/F7451故障同樣是由位置實際值曲線與位置設定值曲線跟隨不好造成的。那么首先要做的還是減小跟隨誤差,方法與F7452故障處理方法相同,這里就不再贅述。當然,也可以選擇放大靜態窗口和定位窗口,但是需要注意的是定位窗口的大小需要根據定位精度來設置,不能盲目的改大。

      除了位置設定值和位置實際值的差值以外,F7450/F7451故障的原因還有一個是監控時間,可以適當增加靜態監控時間和定位監控時間,即允許軸以稍長的時間完成定位任務,避免出現故障F7450/F7451。

      另外,在變頻器使能后,但軸未運行時(即沒有定位任務時),如果軸移動,變頻器也會報故障F7450。

      由于在處理故障F7452時已經有效地降低了跟隨誤差,所以,在本案例中只是增加了靜態監控時間和定位監控時間,Zui終變頻器沒有再報F7450/F745故障。

      Zui終,下優化后的曲線如圖6所示。


      圖片

      圖6 Zui終實際曲線



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