西門子代理商-黑龍江省一級代理-PLC伺服電機驅動變頻器一級代理

1

概述

        龍門驅動（GANTRY）是一種常見的機械結構，由底板和兩條平行導軌（用于Y軸，通常是雙電機驅動）以及跨在兩條電機驅動導軌上的橫軸（橋軸）組成。可以在橋軸上添加垂直軸以提供 Z 軸運動。常見的應用包括龍門框架機器人、龍門起重機等。根據使用的場景和應用的需要，維持基本原理的情況下，結構可以有所不同。龍門驅動作為物料搬運等方面的解決方案已廣泛應用于各個行業。

2

龍門伺服調試

龍門驅動從結構上分為：

·“松散機械耦合”的軸，其中引導軸和跟隨軸之間存在間隙。

·具有“剛性機械耦合”的軸，其中引導軸和跟隨軸無間隙地相互連接。

    對剛性耦合的機械軸，很多情況下需要負載平衡功能，也就是可以通過多種方式在各個電機之間分配完整的機械負載，從而避免電機之間相互對抗，甚至振蕩的現象產生。例如，這種結構可以通過設置一個電機為主軸，進行位置或者速度控制，另一個電機作為速度控制作為跟隨電機，同時監控其與主軸電機的扭矩偏差，根據偏差的大小調整跟隨電機的附加速度設定值。

    而針對松散機械耦合的龍門驅動，則可以通過齒輪同步等方式進行位置同步，在兩個電機激活位置環的基礎上進行同步運行，但是這種方式需要克服的技術問題有雙軸運行下的單軸主動回零問題，工藝對象故障之間的協調停止，以及位置監控和出錯處理等難點。

    由于龍門軸之間進行負荷同步驅動，因此這些軸的驅動機構移動時必須同步，否則整個機械結構就會傾斜或扭曲、甚至出現兩側不同步而脫軌。