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脈沖控制是伺服系統Zui常見的一種控制方式，基本上每家的伺服驅動器都支持脈沖模式。脈沖模式一般用于軸比較少的場合（4軸及以下），軸數比較多的話就需要用總線來控制，畢竟伺服控制器的脈沖輸入輸出口的數量是有限的。

一、脈沖模式的原理

運動控制器輸出脈沖信號給伺服驅動器，類似于控制步進電機；

伺服驅動器工作于位置模式；

伺服驅動器內部要完成三個閉環：位置環、速度環、電流環；

脈沖模式的原理如上圖所示，通過脈沖個數來控制伺服系統走的距離，通過脈沖頻率控制伺服系統的速度。

電子齒輪比

脈沖控制模式中一個重要的概念就是電子齒輪比，電子齒輪比是這么定義的：

電子齒輪比 = 電子齒輪分子 / 電子齒輪分母

齒輪后脈沖數量 = 齒輪前脈沖數量 * 電子齒輪比

齒輪后脈沖頻率 = 齒輪前脈沖頻率 * 電子齒輪比

比如用PLC發送脈沖給伺服驅動器，PLC發出的脈沖乘以電子齒輪比之后才是伺服運轉時真正的脈沖數量。

二、高速脈沖種類

高速脈沖主要有三種：脈沖+方向，CW/CCW，AB相脈沖

脈沖+方向

由脈沖和方向兩個信號組成，當方向是1的時候，伺服電機繞一個方向運動；當方向是0 的時候，伺服電機繞另一個方向運動。

常見的脈沖產生設備是PLC，PLC可以輸出兩種類型的脈沖，一種是PWM脈沖，占空比和周期都可以調節，另一種是PTO脈沖，占空比固定位50%，周期可調； 

脈沖+方向的模式一般用于脈沖頻率不超過200khz的情況，也不適合長距離發送脈沖，抗干擾能力比較差，一般在小型的PLC中使用這種方式。

在使用脈沖+ 方向的模式時，要先給方向信號，再給脈沖信號，不然電機啟動時可能會先反方向運動一小段后才朝正確的方向運動。

CW/CCW（也稱雙脈沖） 

雙脈沖有兩路脈沖，一路脈沖控制伺服電機正轉，一路脈沖控制伺服電機反轉

雙脈沖模式一般用在輸出脈沖頻率超過200kHz，以及長距離發送脈沖的情況。雙脈沖模式抗干擾能力強，信號傳輸 的準確性較高，一般在大型模塊化PLC中的位置控制。

AB相脈沖

當A相脈沖超前于B相脈沖的時候，伺服電機正轉；A相脈沖滯后于B相脈沖的時候，伺服電機反轉，A相與B相信號超前與之后一般都是90°。