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V90伺服EPOS模式控制指令可以選用軟件自帶的選件包里面的指令，也可以選擇導入FB284庫，用庫指令FB284塊，這里選用選件包里面的指令，如下：

指令詳情：

控制邏輯：

1.點動（按指定速度點動）

點動運行模式是通過驅動的 Jog 參數來實現的，點動速度在驅動器P2585和P2586中設置，即P2585對應Jog1 ，P2586對應 Jog2 ，點動的方向取決于P2585和P2586參數的正負，正數為正轉，負數為反轉 ，與Positive 及 Negative 參數無關。
運行邏輯：

· 運行模式選擇 ModePos=7

· 軸使能 EnableAxis=1

· 觸發Jog1或者Jog2

2.相對定位運行模式

相對定位運行模式可通過驅動相對定位功能來實現，它采用 SINAMICS 驅動的內部位置控制器來實現相對位置控制。
運行邏輯:
· 運行模式選擇 ModePos=1
· 軸使能 EnableAxis=1
· 軸不必回零或juedui值編碼器可以處于未被校正的狀態
· 通過輸入參數 Position, Velocity 指定目標位置及速度

· 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的百分比

· 運行條件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必須設置為 1，Jog1 及Jog2 必須設置為 0
· 在相對定位中，運動方向由 Position 中設置值的正負來確定，通過 ExecuteMode 的上升沿觸發定位運動，激活命令的當前狀態或通過 EPosZSW1、EPosZSW2 進行監控，當目標位置到達后 AxisPosOk 置 1 ，當定位過程中出現錯誤，則輸出參數 Error 置 1。

3.主動回零
此功能允許軸按照預設的回零速度及方式沿著正向或反向進行回零操作，激活驅動的主動回零。
運行邏輯:

· 運行模式選擇 ModePos=4
· 軸使能 EnableAxis=1
· 回零開關須連接到 PLC 的輸入點，其信號狀態通過功能塊的ConfigEPos.%X6 發送到驅動器中
· 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的百分比
· 運行條件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必須設置為 1，Jog1 及
Jog2 必須設置為 0
· 搜尋方向由 Positive 及 Negative 決定，通過 ExecuteMode 的上升沿觸發回零運動，在回零過程中應保持為高電平。激活命令的當前狀態或通過 EPosZSW1、EPosZSW2 進行監控，回零完成后 AxisRef 置 1，當運行過程中出現錯誤，則輸出參數 Error 置 1。

4.juedui定位運行模式
juedui定位運行模式可通過驅動juedui定位功能來實現，它采用 SINAMICS 驅動的內部位置控制器來實現juedui位置控制。

運行邏輯:

· 運行模式選擇 ModePos=2
· 軸使能 EnableAxis =1
· 軸必須已回零或編碼器已被校正
· 如果切換模式大于 3，軸必須為靜止狀態，在任意時刻可以在 ModePos=1,2,3 時進行切換

· 通過輸入參數 Position, Velocity，指定目標位置及速度
· 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的百分比
· 運行條件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必須設置為 1，Jog1 及Jog2 必須設置為 0
· 在juedui定位中，運行方向按照Zui短路徑運行至目標位置，此時輸入參數Positive 及 Negative 必須為 0。方向可以通過 參數Positive的正負指定，通過 ExecuteMode 的上升沿觸發定位運動，激活命令的當前狀態可以通過 EPosZSW1、EPosZSW2 進行監控，當目標位置到達后 AxisPosOk 置 1 ，當定位過程中出現錯誤，則輸出參數 Error 置 1。